艾京機器人 軸..王S18107698907:
在工業自動化生產線上，工件經常需要在流水線與機牀加工工位之間來回搬運。目前在自動化流水線上實現機牀上下料，廣泛採用通用工業機器人機械手。關節式工業機器人載荷大、精度高、動作可編程，但價格昂貴，在搬運路徑較爲簡單的情況下使用不經濟。目前，桁架式機械手適用於機牀加工工位定位精度要求較高，但搬運動作又較爲簡單的上下料環節的機械手。
桁架包括若干龍門結構的支撐部，在支撐部上設有用於安裝機械手的橫樑，桁架式機械手爲三個自由度機械手，桁架機器人包括安裝於橫樑上的水準運動組件及垂直安裝於水準運動組件上的垂直運動組件，垂直運動組件的底部連接有三爪夾持器，水準運動組件和垂直運動組件分別包括用於傳動的齒輪和齒條，齒輪和齒條設爲相互齧合的斜齒。
桁架式機器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現的。由於直線運動易於實現全閉環的位置控制，所以，桁架式機器人有可能達到很高的位置精度(μm級)。爲了實現一定的運動空間，桁架式機器人的結構尺寸要比其他類型的機器人的結構尺寸大得多。桁架式機器人的工作空間爲一空間長方體。
桁架機械手結構簡單可靠，成本低;齒輪和齒條傳動採用斜齒齧合，增加了機械工作載荷、提高了運行平穩性。桁架機械手其結構簡單、成本低廉、精度較高，實現將工件在流水線與相應機牀加工工位間水準