碼垛機替代人力勞動，節省碼垛成本和管理成本，使倉庫堆包現場井然有序，改善了勞動環境，提升了企業形象。

　　但是，碼垛機還需要不斷改進，如紙箱、包裝袋或單位級別產品的組織性能還需進一步改進。目前的配送和供給鏈越來越複雜，速度越來越快，碼垛機面臨的挑戰主要在產品處理和配送的新方法方面。

碼垛機的主要結構
　　機器人碼垛機主要由機械主體、伺服驅動系統、手臂機構、末端執行器(抓手)、末端執行器調節機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進行參數設置，實現不同類型包裝物料的碼垛作業。按功能劃分爲進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統等機構。

(1)進袋機構。採用皮帶輸送機完成碼垛機供袋任務。

　　(2)轉向機構。按設定程式對包裝袋作轉向編排。

　　(3)排袋機構。採用皮帶輸送機將編排好的包裝袋送至積袋機構。

　　(4)積袋機構。採用皮帶輸送機集中編排好的包裝袋。

　　(5)抓袋碼垛機構。採用機器人碼垛機構完成碼垛作業。

　　(6)托盤庫。成疊的托盤由叉車送人，按程式逐個排放至托盤輥道輸送機，有規律地向碼垛工序供應空托盤，達到8層後的成垛托盤，由輥道輸送機輸送至成垛托盤庫， 後由叉車取出送至倉庫貯存，系統採用可編程式控制器(PLC)控制。
 

　人工碼垛與機器人碼垛相關性比較如下所示：

　　人工搬運碼垛

　　1、佔地大，浪費地方

　　2、轉換慢，需要換上適當的部件，處理不同

　　3、碼垛佈局和產品難或不能

　　4、功能少.只能放置分層

　　5、維護高，平均故障間隔時間短

　　6、易損件多.備件多，運作成本高

　　7、意外恢復時間長，生產效率低

　　8、操作難，培訓難

　　9、無連通性

　　10、提升難
 

　機器人碼垛

　　1、佔地小，有效率車間應用

　　2、靈活性強。轉換快：碼垛佈局或不同產品

　　3、多功能，可同時搬運托盤、放置分層紙

　　4、同時處理兩種以上產品、打碼、貼標等

　　5、維護低，平均故障間隔時間超過70 000 h

　　6、易損件少，備件少，運作成本低

　　7、意外恢復時間短，生產效率高

　　8、操作容易，培訓容易

　　9、連通性強，可以遠程操作、診斷，可連上區域網上傳生產資料

　　10、提升容易，保證投資的長期效率
灌裝線碼垛機的工作過程及原理

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